라이다 커버리지 시뮬레이션, 사각지대를 설치 전에 찾는 법

2026-10-05 · 기준일 2026-10-12

설치 높이와 각도, 센서의 수직·수평 화각, 구조물에 의한 가림, 그리고 장비의 정지거리를 함께 계산해 가상 환경에서 먼저 검증합니다. 그러면 현장에 올라가기 전에 센서 개수와 위치를 확정할 수 있습니다.

장비를 다 설치하고 나서야 화면 한쪽이 비어 있는 걸 발견한 적이 있으신가요. 저는 있습니다. 센서를 두 대나 더 달아야 했고, 예산과 일정이 함께 흔들렸습니다.

그때 배운 건 하나입니다. 커버리지는 현장에서 발견하는 것이 아니라 종이 위에서 먼저 계산하는 것이다라는 것. 요즘은 그 과정을 시뮬레이터로 대신합니다.

데이터시트의 거리는 약속이 아니다

센서 스펙표에 적힌 "감지 거리 100m" 같은 숫자는 특정 조건에서의 최대값입니다. 물체가 얼마나 밝게 반사하는지, 빛이 어떤 각도로 부딪히는지, 공기에 먼지나 안개가 있는지에 따라 실제 인식 거리는 크게 달라집니다.

안전 장치 쪽 규격을 보면 이 차이가 더 분명합니다. 안전 레이저 스캐너는 보호 영역이 3~9m 정도인데 경고 영역은 20~40m로 훨씬 넓습니다. 사람을 확실히 멈출 수 있는 거리와 미리 알리는 거리는 애초에 다른 값입니다.

사각지대는 대개 세 가지에서 생깁니다. 센서 바로 아래의 원뿔, 기둥이나 랙이 만드는 그림자, 그리고 화각 밖으로 벗어난 구역입니다. 설치 높이를 조금 낮추면 아래가 보이지만 멀리 못 보고, 높이면 그 반대가 됩니다.

여기에 정지거리를 더해야 합니다. 장비가 2m/s로 움직이고 감지부터 정지까지 총 반응 시간이 0.3초라면, 브레이크가 실제로 잡히기 전에 이미 0.6m를 더 갑니다. 이 거리를 빼먹으면 커버리지가 아무리 넓어도 안전하지 않습니다.

시뮬레이터에서 설치 높이와 각도, 화각을 바꿔 가며 이 값들을 한 화면에서 비교하면, "몇 대를 어디에" 세울지가 숫자로 정리됩니다. 설치 전에 여러 안을 검토할 수 있다는 게 가장 큰 장점입니다.

커버리지가 부족하면 센서를 추가하는 게 자연스러운 반응입니다. 하지만 각도를 잘못 둔 두 대보다 각도를 맞춘 한 대가 나은 경우가 많습니다. 개수를 늘리기 전에 배치를 먼저 손보는 편이 비용도, 유지보수도 유리합니다.

좋은 커버리지는 센서의 개수가 아니라 배치에서 나옵니다. 설치 전에 계산과 시뮬레이션으로 여러 안을 비교해 두면, 현장에서의 재작업과 추가 비용을 크게 줄일 수 있습니다.

혹시 지금 "일단 달아 보고 부족하면 더 달자"는 계획을 세우고 있다면, 그 순서를 한 번만 뒤집어 보시길 권합니다.