LiDARカバレッジ設計｜設置前に死角を見つける方法

2026-10-05 · 基準日 2026-10-12

設置高さと角度、センサーの垂直・水平画角、構造物による遮蔽、機器の停止距離をあわせて計算し、仮想環境で事前に検証します。検証ツールはLiDARカバレッジシミュレーター、センサー配置設計ツール、画角（FoV）計算機の3つです。これにより現場に入る前にセンサー数と位置を確定できます。

機器をすべて設置し終えてから、画面の片隅が空白になっていることに気づいたことはありませんか。私にはあります。センサーを2台追加する必要があり、予算とスケジュールも一緒に揺れました。

そのときに学んだことは1つです。カバレッジは現場で見つけるものではなく、紙の上で先に計算するものだということ。最近はその工程をシミュレーターで代替しています。

データシートの距離は約束ではない

センサーの仕様表に書かれた「検知距離100m」といった数字は、特定条件における最大値です。物体がどれだけ明るく反射するか、光がどの角度で当たるか、空気中に粉塵や霧があるかによって、実際の認識距離は大きく変わります。

安全機器の規格を見ると、この差はさらに明確です。安全レーザースキャナーの保護エリアは3〜9m程度ですが、警告エリアは20〜40mと大幅に広くなっています。人を確実に止められる距離と、事前に知らせる距離は、そもそも異なる値なのです。

死角は主に3つの要因から生まれます。センサー直下の円錐、柱やラックが作る影、そして画角の外にはみ出した領域です。設置高さを少し下げれば足元は見えますが遠くは見えず、上げればその逆になります。

さらに停止距離を加える必要があります。機器が2m/sで動き、検知から停止までの総反応時間が0.3秒なら、ブレーキが実際に効く前にすでに0.6m進んでいます。この距離を無視すれば、カバレッジがどれだけ広くても安全ではありません。

シミュレーターで設置高さと角度、画角を変えながらこれらの値を1つの画面で比較すれば、「何台をどこに」設置するかが数字で整理されます。設置前に複数の案を検討できることが最大の利点です。

カバレッジが不足すると、センサーを追加するのが自然な反応です。しかし角度を間違えた2台より、角度を合わせた1台のほうが優れている場合が多くあります。台数を増やす前に配置を見直すほうが、コスト面でも保守面でも有利です。

良いカバレッジはセンサーの台数ではなく、配置から生まれます。設置前に計算とシミュレーションで複数の案を比較しておけば、現場での手戻りと追加コストを大きく減らせます。

もし今「まず付けてみて足りなければ追加しよう」という計画を立てているなら、その順序を一度だけ逆にしてみることをおすすめします。